uArm Swiftをトグルスイッチで動かす 続き

前回の続き。

前回まででとりあえずのやり方がわかったので基板にしてみた。パーツが少ないので半田付けはすぐ終わった。

右のトグルスイッチでグリッパーの開閉ができる。とりあえずアヒルを掴ませた。左トグルスイッチで関節部分のモーターのロックとアンロックができるので好きな場所にアヒルを固定できる。

やりたいことはできたけど、毎回起動時にGCodeのM2500を送らなきゃいけないのは変わらないし、USBケーブルを抜いてもシリアルポートがUART0に戻されるから結局スタンドアロンにはならない。無念である。

uArm Swiftをトグルスイッチで動かす

uArm SwiftはuArm Studioから操作するみたいだが、単独でも操作できるようにしたかった。例えば、グリッパーモジュールをつけた時にトグルスイッチでグリッパーの開閉とジョイント部分のモーターをロックしたりアンロックしたりできれば第三の手として物を持たせたりできるかなーと思った。

それでマニュアルを読んでみると、どうやらGCodeという命令をシリアルで送ればいいようだ。これはArduinoの出番だな!

今回使うのはシリアルに2pinとグリッパーの開閉に1pin、モーターのロックとアンロックで1pinの計4pinしか使わないので、普段使うATmega328Pだと28pinもあるので使わないピンが勿体無い。そこで8pinのATtiny85の出番である。

こんな感じでグリッパーの開閉ができるようになったけど、uArm Swiftを起動した時にArduino IDEからGCodeのM2500を送ってUART0からUART2にシリアルポートを変更するのが面倒だなあ。電源を落とすまでは受け付けてくれるけど。

しかし机の上が散らかってきた。プラモデルも電子工作も机の上が散らかる傾向がある。そろそろ片付けよう。

uArm Swift Pro with OpenMV Cam

uArm SwiftにOpenMV Camが付いてきたので、とりあえず動作確認まで。

説明書通りに各ソフトウェアをインストールして、ハードウェアも説明書通りに接続していけば問題なく動く。

この機能のHello World的な追従を試してみたけど、こんなもんかね。OpenMV  Camで捉えた対象をゆっくり動かすとuArmが追従してくるんだけど遅い。これはどうやって使うといいんだろう?

動作確認ばっかりで未だにこいつの使い道が思いつかない。

uArm Swift Pro

uArm Swift Proが届いたので開封の儀を執り行う。(二回目

とりあえず通電して動作確認までしてみた。大丈夫そうだ。

今のところこいつにやらせてみたいことも無いし、週末までお蔵入りかな。

クラウドファンディングに出ていたので出資したわけだが、届くまで4ヶ月ぐらいかかってその間に気持ちが冷めてしまった。残念である。

何かいい使い道が思いつくといいんだけど。