uArm Swiftをトグルスイッチで動かす

uArm SwiftはuArm Studioから操作するみたいだが、単独でも操作できるようにしたかった。例えば、グリッパーモジュールをつけた時にトグルスイッチでグリッパーの開閉とジョイント部分のモーターをロックしたりアンロックしたりできれば第三の手として物を持たせたりできるかなーと思った。

それでマニュアルを読んでみると、どうやらGCodeという命令をシリアルで送ればいいようだ。これはArduinoの出番だな!

今回使うのはシリアルに2pinとグリッパーの開閉に1pin、モーターのロックとアンロックで1pinの計4pinしか使わないので、普段使うATmega328Pだと28pinもあるので使わないピンが勿体無い。そこで8pinのATtiny85の出番である。

こんな感じでグリッパーの開閉ができるようになったけど、uArm Swiftを起動した時にArduino IDEからGCodeのM2500を送ってUART0からUART2にシリアルポートを変更するのが面倒だなあ。電源を落とすまでは受け付けてくれるけど。

しかし机の上が散らかってきた。プラモデルも電子工作も机の上が散らかる傾向がある。そろそろ片付けよう。

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